Moteur Unitree Go2

Caractéristiques principales

• Couple exceptionnel : Les plus gros moteurs à articulations délivrent une Couple de serrage maximal d'environ ³$45 \texte{ N}\cdot\texte{m}$ (Newton-mètres), fournissant une puissance robuste pour les actions dynamiques, l'escalade et le transport de charges utiles.
• Conception et refroidissement intégrés : Présentant un circuit intra-articulaire (genou) conception et Refroidisseurs à caloducs communs, ces moteurs maintiennent des performances optimales et évitent la surchauffe lors d'un fonctionnement intense.
• Efficacité améliorée : Le système moteur est conçu pour une efficacité élevée, contribuant à l'impressionnante endurance de la batterie du Go2. Le système fonctionne dans une plage de tension de ⁶$28 \texte{V} \sim 33,6 \texte{V}$ avec une puissance de travail maximale d'environ ⁷$3000 \texte{W}$.
• Contrôle de précision : Ces moteurs offrent une amplitude de mouvement large et précise pour chaque articulation :
  • Articulation du corps : $-48^\circ \sim 48^\circ$
  • Articulation de la cuisse : ¹⁰$-200^\circ \sim 90^\circ$
  • Joint de tige : ¹¹$-156^\circ \sim -48^\circ$
• Technologie d'actionneur avancée (probablement basée sur le modèle GO-M8010-6) :
  • Taper: Moteur synchrone à aimant permanent (PMSM) avec une conception hautement intégrée.
  • Contrôle: Utilise un intégré Contrôle orienté champ (FOC) algorithme pour un fonctionnement fluide, efficace et précis.
  • Retour: Comprend un codeur de valeur absolue et un capteur de température pour la surveillance et le contrôle en temps réel du couple, de l'angle et de la vitesse angulaire.

Les moteurs sont l'épine dorsale de la capacité du Go2 à atteindre des vitesses élevées (jusqu'à ¹⁵$5 \texte{ m/s}$ lors de tests en laboratoire), gérer des charges utiles importantes (jusqu'à ¹⁶$12 \texte{ kg}$ max dans les modèles EDU/PRO) et exécuter des mouvements complexes comme des sauts, des retournements adaptatifs et des manœuvres de suivi latéral précises.