Unitree Dex3-1 fuerza controlada tres dedos diestros

Características y tecnología clave

• Control híbrido de fuerza y posición: El Dex3-1 emplea una combinación de control de fuerza y posición, lo que permite una interacción altamente sensible y confiable con los objetos.² Este enfoque híbrido permite operaciones precisas y delicadas, evitando daños a artículos frágiles.
• 7 grados de libertad (GdL): La mano proporciona un total de 7 grados de libertad activos distribuidos entre sus tres dedos:
  • Pulgar: 3 DoF
  • Dedo índice: 2 DoF
  • Dedo medio: 2 grados de libertad
• Detección táctil integrada: Equipado con 33 sensores táctiles por mano (con instalación opcional de un conjunto de sensores), el Dex3-1 recopila datos de contacto enriquecidos, lo que proporciona al robot un sentido del tacto para una mejor manipulación, estabilidad de agarre adaptativa y control motor fino.
• Actuación de alta precisión: El movimiento es impulsado por 6 microaccionamientos directos de unión de control de fuerza sin escobillas y 1 microaccionamiento de unión de control de fuerza sin escobillas, lo que garantiza movimientos precisos, sensibles y potentes con una precisión de repetibilidad al alcance de la mano. ⁸$\pm2 \texto{ mm}$.
• Compacto y ligero: Con un peso aproximado ¹⁰$710\texto{g}$ y con un diseño compacto, está diseñado para una integración perfecta sin comprometer la agilidad del robot.
• Rendimiento robusto: Es capaz de agarrar objetos de hasta ¹²$500\texto{g}$ y admite una alta tasa de comunicación de ¹³$1000\texto{Hz}$ para una capacidad de respuesta en tiempo real.
• Retroalimentación y control integrales: Proporciona una amplia retroalimentación perceptiva (incluido el modo de articulación, la posición, la velocidad, el torque, la temperatura, la presión del sensor y los datos de IMU) y admite retroalimentación de control granular (incluidos los coeficientes de rigidez y amortiguación), lo que lo convierte en una herramienta poderosa para la investigación robótica avanzada.

Aplicaciones

El Dex3-1 es un accesorio de grado industrial ideal para una amplia gama de escenarios de investigación y aplicación de robótica de alto nivel, que incluyen:

• Desarrollo e investigación de robótica humanoide.
• Experimentos de aprendizaje táctil de IA e interacción humano-robot.
• Simulación de manipulación robótica y manejo de objetos.
• Evaluación comparativa de destreza y desarrollo de algoritmos de agarre autónomo.

Al proporcionar un efector final altamente articulado, controlado por fuerza y rico en sensores, el Unitree Dex3-1 eleva significativamente la capacidad del robot para realizar tareas de manipulación complejas del mundo real.