Motor Unitree Go2

Características principais

• Torque excepcional: Os maiores motores conjuntos fornecem um Torque máximo da junta de aproximadamente ³$45 \texto{ N}\cdot\texto{m}$ (Newton-metros), fornecendo potência robusta para ações dinâmicas, escaladas e transporte de cargas úteis.
• Design e resfriamento integrados: Apresentando um circuito intra-articular (joelho) design e Resfriadores de tubos de calor conjuntos, esses motores mantêm o desempenho ideal e evitam o superaquecimento durante operação intensa.
• Eficiência aprimorada: O sistema do motor foi projetado para alta eficiência, contribuindo para a impressionante durabilidade da bateria do Go2. O sistema opera dentro de uma faixa de tensão de ⁶$28 \texto{V} \sim 33,6 \texto{V}$ com uma potência máxima de trabalho de aproximadamente ⁷$3000 \texto{W}$.
• Controle de precisão: Esses motores oferecem uma amplitude de movimento ampla e precisa para cada articulação:
  • Articulação do corpo: $-48^\circ \sim 48^\circ$
  • Articulação da coxa: ¹⁰$-200^\circ \sim 90^\circ$
  • Articulação da haste: ¹¹$-156^\circ \sim -48^\circ$
• Tecnologia avançada de atuadores (provavelmente baseada no modelo GO-M8010-6):
  • Tipo: Motor síncrono de ímã permanente (PMSM) com design altamente integrado.
  • Controlar: Utiliza um built-in Controle Orientado a Campo (FOC) algoritmo para operação suave, eficiente e precisa.
  • Opinião: Inclui um codificador de valor absoluto e um sensor de temperatura para monitoramento e controle em tempo real de torque, ângulo e velocidade angular.

Os motores são a espinha dorsal da capacidade do Go2 de atingir altas velocidades (até ¹⁵$5 \texto{ m/s}$ em testes de laboratório), manuseiam cargas úteis significativas (até ¹⁶$12 \texto{ kg}$ máximo nos modelos EDU/PRO) e executar movimentos complexos como saltos, rolagens adaptáveis e manobras precisas de acompanhamento lateral.