O Aplicativo Unitree Explore serve como a principal interface móvel para o Robô humanoide Unitree G1. Embora o G1 seja uma plataforma de desenvolvimento altamente avançada, capaz de executar SDKs complexos e comportamentos autônomos, o aplicativo Explore fornece a camada essencial de "controle em solo". Ele permite que os operadores monitorem métricas críticas de saúde, realizem calibrações de hardware necessárias, vinculem controles remotos e — com as atualizações de firmware recentes — criem protótipos de movimentos rapidamente usando um modo de aprendizado sem código. Este documento descreve as especificações técnicas do hardware G1 e detalha como o aplicativo Explore funciona como uma ferramenta vital para implantação e manutenção.
Por que este aplicativo é importante para usuários do G1?
Para pesquisadores e desenvolvedores, o G1 geralmente é controlado por meio de código de alto nível. No entanto, o aplicativo Explore preenche a lacuna entre hardware e software:
- Análise de hardware: A visibilidade instantânea das temperaturas do motor e do estado das juntas garante uma operação segura durante testes intensos.
- Manutenção: É a única interface para corrigir pontos zero conjuntos (calibração) e ajustar com precisão os motores após desgaste ou manutenção.
- Prototipagem rápida: O novo Modo de treinamento Permite aos usuários posicionar fisicamente o robô para criar animações em segundos, dispensando a programação complexa para demonstrações simples.
Principais opções e recursos do aplicativo
O aplicativo Explore foi desenvolvido para gerenciar os recursos específicos dos modelos G1 e G1 EDU. Abaixo, você encontrará uma comparação das plataformas de hardware compatíveis.
| Especificações | Unitree G1 (Padrão) | Unitree G1 EDU (Aprimorado) |
|---|---|---|
| Dimensões (em pé) | 1320 × 450 × 200 mm | 1320 × 450 × 200 mm |
| Dimensões (Dobrado) | 690 × 450 × 300 mm | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso | ~35 kg | ~35 kg+ |
| Graus de Liberdade (DoF) | 23 graus de liberdade | 23 a 43 graus de liberdade (configuráveis) |
| Torque (máximo da articulação do joelho) | 90 N·m | 120 N·m |
| Carga útil do braço | ~2 kg | ~3 kg |
| Mãos | Fixo / Básico | Mão hábil opcional (7 graus de liberdade ativos + pulso) |
| Computação e Sensoriamento | Processador de 8 núcleos, câmera de profundidade, LiDAR 3D | CPU de 8 núcleos + NVIDIA Jetson Orin opcional |
| Bateria e energia | Bateria inteligente de 9000 mAh (duração aproximada de 2 horas) | Bateria inteligente de 9000 mAh (duração aproximada de 2 horas) |
| Preço e garantia | Contate o departamento de vendas (garantia de 8 meses) | Contate o departamento de vendas (garantia de 18 meses) |
Especificações técnicas do Unitree G1
O aplicativo Unitree Explore concentra-se em seis funcionalidades principais essenciais para a operação diária:
1. Monitoramento de dados em tempo real
Visualize dados multidimensionais, incluindo o status da máquina, temperaturas do motor em tempo real e alarmes do sistema. Isso permite que os operadores identifiquem rapidamente anomalias antes que elas resultem em falhas de hardware.
2. Calibração auxiliar
Acesse as ferramentas para recalibrar as juntas do motor e a IMU (Unidade de Medição Inercial). Isso corrige erros cumulativos gerados durante o uso ou após a substituição de peças, garantindo que o robô fique em pé e caminhe corretamente.
3. Ajuste fino da junta do motor
Ajuste com precisão os ângulos específicos das juntas para compensar o desgaste mecânico causado pelo uso prolongado. Isso garante que o robô mantenha uma postura precisa sem a necessidade de uma restauração completa para as configurações de fábrica.
4. Vinculação do controle remoto
Navegue até Dispositivo → Dados → Vinculação de Controle Remoto Para emparelhar o controle remoto físico. Esta é uma etapa de configuração única e crucial para vincular o hardware remoto específico ao robô.
5. Modo de Treinamento/Ensino
(Requer firmware 1.4.5 ou superior) Um fluxo de trabalho sem código: Navegue até Função → Demonstração → Ensino → Criar Ensino. Os usuários podem "Iniciar o ensino" para soltar as articulações, posicionar fisicamente o robô, "Finalizar o ensino" para capturar a sequência e, em seguida, "Salvar" e "Reproduzir". Suporta até 3 minutos de ações personalizadas.
6. Documentação e Guias
O aplicativo inclui acesso integrado a vídeos didáticos e documentos eletrônicos de alta qualidade, ajudando os novos usuários a se familiarizarem com a plataforma sem a necessidade de consultar constantemente PDFs externos.
Como o aplicativo Explore funciona com o Unitree G1
O aplicativo não substitui o controle remoto, mas sim uma ferramenta complementar para configuração e manutenção. O fluxo de trabalho típico é o seguinte:
- Preparação: Baixe o aplicativo Unitree Explore (iOS/Android) através dos códigos QR oficiais. Certifique-se de que o robô esteja posicionado em uma superfície plana ou suspenso com segurança.
- Ligar: Ligue o G1. Aguarde a conclusão da sequência de inicialização.
- Conexão: Abra o aplicativo e selecione o dispositivo para conectar via Wi-Fi/Bluetooth.
- Configuração inicial:
- Verifica a Vinculação de controle remoto menu se o controle remoto físico não estiver respondendo.
- Verifique o estado do sistema (tensão da bateria, temperaturas do motor) no painel de dados.
- Calibração (se necessário): Se o robô se desviar ou ficar desnivelado, use o Calibração auxiliar Ferramentas para redefinir a IMU ou os zeros das juntas.
- Operação versus Desenvolvimento:
- Uso padrão: Use o controle remoto ou o aplicativo para ativar os modos de caminhada padrão.
- Movimento personalizado: Use o Modo de ensino no aplicativo para gravar gestos personalizados.
- Desenvolvimento de SDK: Passo crucial: Se estiver desenvolvendo com o SDK, coloque o robô em Modo de depuração. Isso impede que o controlador de movimento integrado entre em conflito com os comandos do SDK.
Ecossistema de Controle e Modos Operacionais
O G1 opera através de um conjunto específico de estados de controle. Embora o aplicativo monitore esses estados, eles são normalmente gerenciados pelo ecossistema de controle (Controle Remoto/SDK).
- Torque zero: Os motores estão soltos; são usados para parada ou desligamento de emergência.
- Amortecimento: Os motores oferecem resistência, mas não movimento ativo; estado seguro para manuseio.
- Pronto/Em pé: O robô está na posição vertical e em equilíbrio, pronto para receber comandos.
- Movimento/Caminhada contínua: Estados ativos da locomotiva.
- Agachamento / Posição sentada: Posturas específicas para ligar ou desligar o aparelho com segurança.
- Modo de depuração: Essencial para desenvolvedores; desativa a lógica de alto nível para permitir o controle de baixo nível pelo SDK.
Manual do Operador
Abaixo você encontrará alguns links para tutoriais sobre processos específicos com o G1:
Vídeo didático
Processo de inicialização
- Sentar e desligar
- desligamento travado
Para quem é este produto?
A combinação do Unitree G1 com o aplicativo Explore foi pensada para:
- Laboratórios de Educação e Robótica: Os alunos podem usar o aplicativo. Modo de ensino Para entender a cinemática sem precisar escrever imediatamente códigos complexos em C++/Python.
- Pesquisa em IA: Oferece uma plataforma de hardware estável onde a manutenção básica (calibração) é feita pelo aplicativo, permitindo que os pesquisadores se concentrem em modelos de aprendizado por reforço (RL) de alto nível.
- Automação e P&D: Prototipagem rápida de tarefas físicas utilizando o fluxo de trabalho de ensino manual.
