Características y beneficios clave:
- Articulación mejorada: La cintura proporciona tres ejes de rotación, normalmente Guiñada (4$Z\pm155^\circ$), Paso (5$X\pm45^\circ$), y Roll (6$Y\pm30^\circ$)—permitiendo que el torso gire, se incline hacia adelante o hacia atrás y se incline de lado a lado.
- Coordinación motora superior: Esta mayor libertad de movimiento permite al robot:
- Desplazar su centro de gravedad (CdG): Esencial para mantener el equilibrio y la estabilidad durante movimientos dinámicos como girar, caminar y ejecutar gestos complejos con los brazos.
- Ampliar el alcance: Al inclinar y girar el torso, el robot puede ampliar significativamente el rango de trabajo efectivo de sus brazos y manos sin tener que mover su base, mejorando la eficiencia en tareas como alcanzar objetos en estantes altos o en una superficie grande.
- Soporte para tareas complejas: La flexibilidad adicional es vital para aplicaciones avanzadas:
- Manipulación diestra: Permite al robot ajustar finamente la postura de su torso para optimizar el ángulo y la posición de sus brazos y manos diestras, mejorando la precisión y la sensibilidad durante el agarre y ensamblaje de objetos.
- Movimiento dinámico: Crucial para movimientos inspirados en artes marciales, giros mientras se camina y otras maniobras de alta agilidad que requieren una parte superior del cuerpo flexible y coordinada.
- Ruta de actualización modular: La cintura de 3 grados de libertad es parte del diseño modular de la plataforma Unitree G1 EDU, que permite a los investigadores y desarrolladores acceder a un mayor grado total de libertad (hasta 43 grados de libertad) para la investigación avanzada en locomoción bípeda, interacción humano-robot y control impulsado por IA.
En resumen, el Cintura de 3 grados de libertad transforma el Unitree G1 en una plataforma humanoide significativamente más capaz, desbloqueando un mayor nivel de rendimiento para el movimiento dinámico, la manipulación precisa y la investigación robótica avanzada.
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