Unitree Dex3-1 força controlada três dedos destros

Principais recursos e tecnologia

• Controle Híbrido de Força e Posição: O Dex3-1 emprega uma combinação de controle de força e posição, permitindo uma interação altamente sensível e confiável com objetos.² Essa abordagem híbrida permite operações precisas e delicadas, evitando danos a itens frágeis.
• 7 Graus de Liberdade (GdL): A mão oferece um total de 7 graus ativos de liberdade distribuídos em seus três dedos:
  • Polegar: 3 DoF
  • Dedo indicador: 2 DoF
  • Dedo médio: 2 DoF
• Detecção tátil integrada: Equipado com 33 sensores táteis por mão (com instalação opcional de conjunto de sensores), o Dex3-1 coleta dados de contato ricos, fornecendo ao robô uma sensação de tato para manipulação aprimorada, estabilidade de pegada adaptável e controle motor fino.
• Atuação de alta precisão: O movimento é acionado por 6 micro acionamentos diretos de junta de controle de força sem escovas e 1 micro acionamento de engrenagem de junta de controle de força sem escovas, garantindo movimentos precisos, responsivos e poderosos com uma precisão de repetibilidade na ponta dos dedos de ⁸$\pm2 \texto{ mm}$.
• Compacto e leve: Pesando aproximadamente ¹⁰$710\texto{g}$ e com um design compacto, ele foi projetado para integração perfeita sem comprometer a agilidade do robô.
• Desempenho robusto: É capaz de agarrar objetos de até ¹²$500\texto{g}$ e suporta uma alta taxa de comunicação de ¹³$1000\texto{Hz}$ para capacidade de resposta em tempo real.
• Feedback e controle abrangentes: Fornece amplo feedback perceptual (incluindo modo de articulação, posição, velocidade, torque, temperatura, pressão do sensor e dados IMU) e suporta feedback de controle granular (incluindo coeficientes de rigidez e amortecimento), tornando-o uma ferramenta poderosa para pesquisa avançada em robótica.

Aplicações

O Dex3-1 é um acessório de nível industrial ideal para uma ampla gama de cenários de pesquisa e aplicação de robótica de alto nível, incluindo:

• Desenvolvimento e pesquisa em robótica humanoide.
• Experimentos de aprendizagem tátil de IA e interação humano-robô.
• Simulação de manipulação robótica e manuseio de objetos.
• Benchmarking de destreza e desenvolvimento de algoritmo de preensão autônoma.

Ao fornecer um efetor final altamente articulado, controlado por força e rico em sensores, o Unitree Dex3-1 eleva significativamente a capacidade do robô de executar tarefas complexas de manipulação do mundo real.